液壓傳動設備通常由動力、執行、控制和輔助等四種元件組成。并且液壓缸作為實現直線往復運動或小于360。

原始的液壓元件的結構是很簡單的，例如一個鐵筒加一個實心回柱體就構成了液壓缸。其后人們開始按照所需功能的不同，把一個簡單的零件分解成專司轉換運動方向的、抗磨的、承力的、密封的等多個“專業化”零件的組合。結果是元件的性能有了提高，但復雜性也增加了許多。

各種液壓元件的結構都經歷了一次到幾次的由簡單到復雜，再到簡單的反復循環的過程。每一次循環后的元件的性能都有了質的提高，而這在很大程度上都得益于同一時期材料和制造技術的進步。

一旦出現了具有某種綜合性能的新材料和能制造某種復雜型面的新的加工方法后，人們又會力圖把多個功能重新集中到一個零件上。這些措施大幅度地減小了馬達的徑向尺寸，使其功率密度在叨年間提高了一倍多，價格則顯著降低。材料科學和新的制造技術對于促進液壓元件技術進步的意義由此可見一斑。

例如，早期的內曲線馬達曾廣泛采用柱塞封油、橫梁(或連桿)傳力、再經過帶滾針軸承的滾輪轉換為扭矩的結構。在出現了具有良好綜合性能的新材料和相應的制造技術后，新型馬達即得以把封油、傳力和支撐滾子的功能都集中到一個形狀特殊的柱塞上，并用“四點接觸”的單個軸承取代了原來成對配置的向心推力軸承，甚至將軸承內、外環也“集成”到了滾道軸線盤和輸出軸上。